合气道创始人植芝盛平先生在年轻时就曾学过柔术。公元一九一五年拜于大东流合气柔术总本部长武田惣角门下，并跟随武田担任指导者。

公元一九二零年，受到大本教创始者出口王仁三郎的邀请，在京都的绫部开设“植芝塾”教导柔术，并融入了大本教的教义与思想，建立了另一种合气道风格。

因为大本教里来往的军人很多，对于他日后的成就帮助很大。约两、三年后，由于受到“灵言”的影响，植芝在武术上的研究越来越注重精神层次，并开始发展出异于合气柔术，而属于自己研究出的一套武术理论。一九二二年，他的这套理论正式被命名为“合气武术”。

公元一九三一年，在海军大将竹下勇的协助下在东京成立皇武馆道场，一九四零年成立财团法人皇武会以推广合气武术。公元一九四二年，皇武会已开始使用“合气道”这个名称；公元一九四八年皇武会正式改名为合气会。

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